原来工业机器人是靠这些来正常运作的

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工业机器人广泛使用在产业制造上，汽车制造、电器、食品等，能替代反复机器式操纵工作，是靠本身动力和控制才能来实现种种功用的一种机器。机器人控制系统就好比是机器人的大脑一样，是决定机器人功用和功能的主要要素。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和实行机构收回指令信号，并进行控制。由于机器人的控制过程中涉及大量的坐标变换和插补运算以及较低层的实时控制。所以目前市面上机器人控制系统在结构上大部分采用分层结构的微型计算机控制系统，通常采用的是两级计算机伺服控制系统。具体来说就是当主控计算机接到工作人员输入的作业指令之后，先分析解释指令，确定运动参数。然后进行运动学、动力学和插补运算，*后得出机器人各个关节的协调运动参数。这些参数经过通信线路输出到伺服控制级，作为各个关节伺服控制系统的给定信号。关节上的伺服驱动器将此信号D/A转换后驱动各个关节产生协调运动。传感器将各个关节的运动输出信号反馈回伺服控制级计算机形成局部闭环控制，达到精确的控制机器人在空间的运动。

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